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激光雷达环境识别挑战赛

一、任务

在ROS环境下利用激光雷达，设计一种环境识别系统。该环境识别系统使用激光雷达扫描由纸板构建的几何环境，通过ROS等工具估计所处环境的几何结构的形状，如图一所示。

二、要求

1. 基本要求

（1）激光雷达任意的置于图一所示任意的纸板场景中的任意一点（保证雷达点云基本完整），打开环境检测系统，在5s内给出所处环境的几何形状。

（2）激光雷达任意的置于图一所示任意的纸板场景中的任意一点（不保证雷达点云基本完整），打开环境检测系统，在5s内给出所处环境的几何形状。

2. 提高要求

（1）激光雷达任意的置于图一所示任意的纸板场景中的任意一点（不保证雷达点云基本完整），同时场景中有若干任意摆放的障碍物，打开环境检测系统，在5s内给出所处环境的几何形状。

三、评分标准

四、奖项设置

一等奖：YDLIDAR G4激光雷达 1台

    ​    ​    ​   YDLIDAR X4激光雷达 1台

二等奖：YDLIDAR F4激光雷达 1台

三等奖：YDLIDAR X4激光雷达 1台

注：YDLIDAR G4激光雷达价值¥1699/台，YDLIDAR F4激光雷达价值¥999/台，YDLIDAR X4激光雷达价值¥449/台

五、说明

    1.     参赛队伍使用YDLIDAR X4激光雷达均为EAI公司提供。

    2.     每支参赛队伍人数不超过3人。

    3.     纸板环境大小不作限制。

    4.     赛题中所述的雷达点云基本完整为不低于百分之九十的完整度，即一帧不低于648个点。

    5.     赛题中所述的雷达点云不保证基本完整为百分之五十至百分之百的完整度，即一帧为360-720个点。

    6.     赛前提供数个不同的ROS bag作为测试数据集，每个ROS bag 仅有/scan话题，持续时间15s。

Rosbag点此下载！​